近年主持或参加的主要科研项目有：
(1)河北省科学技术厅：非结构化环境中移动机械臂跨尺度作业引导关键技术（2024-2026）
(2)专利转化项目：冗余驱动六自由度调姿台（2024-2025）
(3)企业委托项目：宇通开发项目（2021-2023）
(4)省高端装备产业技术研究院：轻量化汽车铸件磨抛轨迹及加工参数感知技术研究（2020-2022）
(5)国家国际科技合作项目：智能康复机器人（2017-2022）
(6)河北省科技计划项目：高端装备技术成果转化转移信息平台（2015-2019）
(7)国家自然科学基金：助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人理论与技术研究（2011－2014）
(8)国家重点实验室开放课题：新型多自由度并联结构微操作机器人性能分析与设计（2011-2013）
(9)国家自然科学基金：染色体微切割微克隆装备及其关键技术研究（2006－2010）
专利情况：
(1)一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台：CN202111583906.7
(2)一种基于级联区域卷积神经网络的轮毂缺陷检测方法：CN202110638698.X
(3)一种自动化采血管铝塑膜封装设备：CN201911243116.7.
(4)一种轴承自动化装配设备：CN201911242926.0
(5)一种三自由度并联机械手腕：CN201210009637.8
(6)具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人：CN201110307330.1
专著情况：
近年主持或参加的主要科研项目有：
(1)河北省科学技术厅：非结构化环境中移动机械臂跨尺度作业引导关键技术（2024-2026）
(2)专利转化项目：冗余驱动六自由度调姿台（2024-2025）
(3)企业委托项目：宇通开发项目（2021-2023）
(4)省高端装备产业技术研究院：轻量化汽车铸件磨抛轨迹及加工参数感知技术研究（2020-2022）
(5)国家国际科技合作项目：智能康复机器人（2017-2022）
(6)河北省科技计划项目：高端装备技术成果转化转移信息平台（2015-2019）
(7)国家自然科学基金：助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人理论与技术研究（2011－2014）
(8)国家重点实验室开放课题：新型多自由度并联结构微操作机器人性能分析与设计（2011-2013）
(9)国家自然科学基金：染色体微切割微克隆装备及其关键技术研究（2006－2010）
专利情况：
(1)一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台：CN202111583906.7
(2)一种基于级联区域卷积神经网络的轮毂缺陷检测方法：CN202110638698.X
(3)一种自动化采血管铝塑膜封装设备：CN201911243116.7.
(4)一种轴承自动化装配设备：CN201911242926.0
(5)一种三自由度并联机械手腕：CN201210009637.8
(6)具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人：CN201110307330.1
专著情况：
近年主持或参加的主要科研项目有：
(1)河北省科学技术厅：非结构化环境中移动机械臂跨尺度作业引导关键技术（2024-2026）
(2)专利转化项目：冗余驱动六自由度调姿台（2024-2025）
(3)企业委托项目：宇通开发项目（2021-2023）
(4)省高端装备产业技术研究院：轻量化汽车铸件磨抛轨迹及加工参数感知技术研究（2020-2022）
(5)国家国际科技合作项目：智能康复机器人（2017-2022）
(6)河北省科技计划项目：高端装备技术成果转化转移信息平台（2015-2019）
(7)国家自然科学基金：助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人理论与技术研究（2011－2014）
(8)国家重点实验室开放课题：新型多自由度并联结构微操作机器人性能分析与设计（2011-2013）
(9)国家自然科学基金：染色体微切割微克隆装备及其关键技术研究（2006－2010）
专利情况：
(1)一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台：CN202111583906.7
(2)一种基于级联区域卷积神经网络的轮毂缺陷检测方法：CN202110638698.X
(3)一种自动化采血管铝塑膜封装设备：CN201911243116.7.
(4)一种轴承自动化装配设备：CN201911242926.0
(5)一种三自由度并联机械手腕：CN201210009637.8
(6)具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人：CN201110307330.1
专著情况：
近年主持或参加的主要科研项目有：
(1)河北省科学技术厅：非结构化环境中移动机械臂跨尺度作业引导关键技术（2024-2026）
(2)专利转化项目：冗余驱动六自由度调姿台（2024-2025）
(3)企业委托项目：宇通开发项目（2021-2023）
(4)省高端装备产业技术研究院：轻量化汽车铸件磨抛轨迹及加工参数感知技术研究（2020-2022）
(5)国家国际科技合作项目：智能康复机器人（2017-2022）
(6)河北省科技计划项目：高端装备技术成果转化转移信息平台（2015-2019）
(7)国家自然科学基金：助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人理论与技术研究（2011－2014）
(8)国家重点实验室开放课题：新型多自由度并联结构微操作机器人性能分析与设计（2011-2013）
(9)国家自然科学基金：染色体微切割微克隆装备及其关键技术研究（2006－2010）
专利情况：
(1)一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台：CN202111583906.7
(2)一种基于级联区域卷积神经网络的轮毂缺陷检测方法：CN202110638698.X
(3)一种自动化采血管铝塑膜封装设备：CN201911243116.7.
(4)一种轴承自动化装配设备：CN201911242926.0
(5)一种三自由度并联机械手腕：CN201210009637.8
(6)具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人：CN201110307330.1
专著情况：
近年主持或参加的主要科研项目有：
(1)河北省科学技术厅：非结构化环境中移动机械臂跨尺度作业引导关键技术（2024-2026）
(2)专利转化项目：冗余驱动六自由度调姿台（2024-2025）
(3)企业委托项目：宇通开发项目（2021-2023）
(4)省高端装备产业技术研究院：轻量化汽车铸件磨抛轨迹及加工参数感知技术研究（2020-2022）
(5)国家国际科技合作项目：智能康复机器人（2017-2022）
(6)河北省科技计划项目：高端装备技术成果转化转移信息平台（2015-2019）
(7)国家自然科学基金：助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人理论与技术研究（2011－2014）
(8)国家重点实验室开放课题：新型多自由度并联结构微操作机器人性能分析与设计（2011-2013）
(9)国家自然科学基金：染色体微切割微克隆装备及其关键技术研究（2006－2010）
专利情况：
(1)一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台：CN202111583906.7
(2)一种基于级联区域卷积神经网络的轮毂缺陷检测方法：CN202110638698.X
(3)一种自动化采血管铝塑膜封装设备：CN201911243116.7.
(4)一种轴承自动化装配设备：CN201911242926.0
(5)一种三自由度并联机械手腕：CN201210009637.8
(6)具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人：CN201110307330.1
专著情况：
近年主持或参加的主要科研项目有：
(1)河北省科学技术厅：非结构化环境中移动机械臂跨尺度作业引导关键技术（2024-2026）
(2)专利转化项目：冗余驱动六自由度调姿台（2024-2025）
(3)企业委托项目：宇通开发项目（2021-2023）
(4)省高端装备产业技术研究院：轻量化汽车铸件磨抛轨迹及加工参数感知技术研究（2020-2022）
(5)国家国际科技合作项目：智能康复机器人（2017-2022）
(6)河北省科技计划项目：高端装备技术成果转化转移信息平台（2015-2019）
(7)国家自然科学基金：助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人理论与技术研究（2011－2014）
(8)国家重点实验室开放课题：新型多自由度并联结构微操作机器人性能分析与设计（2011-2013）
(9)国家自然科学基金：染色体微切割微克隆装备及其关键技术研究（2006－2010）
专利情况：
(1)一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台：CN202111583906.7
(2)一种基于级联区域卷积神经网络的轮毂缺陷检测方法：CN202110638698.X
(3)一种自动化采血管铝塑膜封装设备：CN201911243116.7.
(4)一种轴承自动化装配设备：CN201911242926.0
(5)一种三自由度并联机械手腕：CN201210009637.8
(6)具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人：CN201110307330.1
专著情况：
近年主持或参加的主要科研项目有：
(1)河北省科学技术厅：非结构化环境中移动机械臂跨尺度作业引导关键技术（2024-2026）
(2)专利转化项目：冗余驱动六自由度调姿台（2024-2025）
(3)企业委托项目：宇通开发项目（2021-2023）
(4)省高端装备产业技术研究院：轻量化汽车铸件磨抛轨迹及加工参数感知技术研究（2020-2022）
(5)国家国际科技合作项目：智能康复机器人（2017-2022）
(6)河北省科技计划项目：高端装备技术成果转化转移信息平台（2015-2019）
(7)国家自然科学基金：助老助残四足/两足可重构并联腿步行机器人理论与技术研究（2011－2014）
(8)国家重点实验室开放课题：新型多自由度并联结构微操作机器人性能分析与设计（2011-2013）
(9)国家自然科学基金：染色体微切割微克隆装备及其关键技术研究（2006－2010）
专利情况：
(1)一种分支含闭环的冗余驱动六自由度调姿台：CN202111583906.7
(2)一种基于级联区域卷积神经网络的轮毂缺陷检测方法：CN202110638698.X
(3)一种自动化采血管铝塑膜封装设备：CN201911243116.7.
(4)一种轴承自动化装配设备：CN201911242926.0
(5)一种三自由度并联机械手腕：CN201210009637.8
(6)具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人：CN201110307330.1
专著情况：
